Стежки, прокладені тваринами лісами та джунглями, очевидно, були прообразом людських доріг. Їх було легше і безпечніше використовувати, ніж прокладати нові серед чагарників. Найраніші дороги, прокладені людиною цілеспрямовано, були стежки, що ведуть до найближчих потоків, струмків чи мисливських майданчиків.
Коли людина стала розвивати торгівлю, дороги набули більшого значення. Виникли великі торгові шляхи через Європу та Азію для перевезення таких товарів, як тютюн, шовк, дорогоцінне каміння. То були дороги, добре втоптані від постійного користування.
Ймовірно, найперші бруковані дороги були побудовані в Єгипті близько 3000 року до н.е., коли споруджувалися великі піраміди. Щоб перевозити величезні кам'яні брили для будівництва пірамід, збудували гладку дорогу з обтесаного каменю 18 метрів завширшки та 805 метрів завдовжки.
На острові Крит близько 1500 до н.е. були побудовані короткі бруковані дороги. Вважають, що карфагеняни створили мережу брукованих доріг на початок 500 р. до н.е.
Римляни були великими дорожніми будівельниками у давні віки. Римські вози та віз мали фіксовані осі і не могли здійснювати поворотів. Тому римські дороги були витягнуті в прямі лінії, наскільки це було можливо. За 600 років римляни збудували понад 70 000 миль покритих доріг, що тяглися по всій імперії. Перша і найвідоміша брукована дорога, Апієва дорога (між Римом і Капуєю), почала будуватися в 312 р. до н.е.
В Америці деякі індіанські народи досягли високого ступеня цивілізації. Близько тисячоліття тому племена інків у Перу побудували бруковану дорогу близько 4000 метрів завдовжки з Еквадору до центральної частини Чилі. Дороги Юкатана, побудовані народністю майя, були прямими, надійно створеними з каменю і вкриті цементним розчином, який надавав їм ошатного білого вигляду.