Бажання пересуватися під водою виникло в людини давно. Але перше документальне свідоцтво про судно, справді сконструйоване для такого переміщення, відноситься до 1578 року. Британський математик Вільям Борн помістив у книзі, опублікованій цього року, креслення закритого з усіх боків човна, який міг занурюватися і веслувати під водою. Вона була дерев'яною, вкритою водонепроникною шкірою, і мала занурюватися за рахунок зменшення свого об'єму шляхом стискання бортів ручними захватами.
Борн так і не збудував свій човен. Схожий човен, побудований іншим винахідником, був спущений під воду 1605 року. Але зазвичай пріоритет у спорудженні першого підводного човна віддається датському винахіднику Корнелію ван Дреббелю, який в 1620 багато разів відчував своє дітище на річці Темза на глибині від 3 до 4 метрів.
У човна ван Дреббеля був ще один, зовнішній корпус, що складався з дерев'яного каркаса, обтягнутого змащеною жиром шкірою. Рухалася вона за допомогою весел, що проходили крізь борти і герметично закріплювалися щільно пригнаними шкіряними заслінками.
Інтерес до спорудження підводних човнів був такий великий, що до 1727 року лише у Англії було запатентовано щонайменше 14 різних проектів. Як бойову зброю у війні на морі підводний човен вперше був використаний під час Американської революції. Девід Бушнелл винайшов надмаленький одномісний підводний човен, який отримав прізвисько «черепаха».
"Черепаха" намагалася потопити британський військовий корабель у порту Нью-Йорка, прикріпивши пороховий заряд до його днища. Спроба ця не вдалася: заряд не спрацював, але все ж таки після цього, не бажаючи ризикувати, корабель поспішив піти у відкрите море.