Щоб відповісти на це питання, ми повинні звернутися до доісторичних часів, так як завжди і скрізь людині потрібно було шукати спосіб перетинати струмки і річки, що зустрічалися на його шляху.
Мабуть, сама природа надала людині перший міст, коли впоперек якогось струмка впало дерево. Людина легко могла це скопіювати. Напевно, довгий час використовувалися саме такі дерев'яні мости, перш ніж якийсь доісторичний інженер не придумав насипати посеред струмка каміння та перекинути колоди від них до берегів.
Так вийшов простий балковий міст із однією недосконалою опорою. Наступним кроком при будівництві моста через широкий неглибокий струмок було спорудження кількох опор та з'єднання їх за допомогою колод або кам'яних плит. Дві колоди укладалися поруч і на них як настил клалися поперечки. В результаті виходив дерев'яний балковий міст, дуже схожий на ті, що досі будуються через невеликі струмки у сільській місцевості. Найбільші балкові мости зараз будуються на залізних, а найпотужніші — залізних балках.
Прольоти мосту не повинні бути надто довгими, але там, де необхідні опори можуть бути збудовані, можна будувати міст будь-якої довжини. Тому багато довгих залізничних віадуків є саме балочними мостами.
У будь-якого мосту дві основні частини — прогонова будова та опори, на яких він тримається.
Опори мосту мають бути міцними, оскільки, якщо вони осядуть або змиті водою, весь міст може впасти. Сьогодні інженери зазвичай прагнуть встановити опори моста якнайглибше, а це часто пов'язано з величезним обсягом земляних робіт. Наприклад, при спорудженні мосту Ідз через Міссісіпі у місті Сент-Луїс (штат Міссурі) опори були вкопані нижче за рівень води на 40 метрів, а для мосту через затоку між Сан-Франциско та Оклендом — навіть на 70 метрів!