Деякі ігри виникли несподівано, випадково, а деякі розвивалися протягом тривалого часу. Теніс має давню історію. У греків та римлян була гра в м'яч, яка пізніше стала французькою грою. Вона, мабуть, і була прообразом сучасного тенісу.
Слово «теніс», мабуть, походить від французького слова «Тенназ!», що означає: «Ось вам! Грайте!» Деякі дослідники стверджують, що зародилася гра в Єгипті, Персії чи арабських країнах.
До 1300 і протягом усього XIV століття цією грою захоплювалися по всій Франції. Люди благородного походження цілком віддавалися грі, і Людовік X помер від застуди, яку отримав, граючи у попередню тенісу гру.
Теніс називався королівською грою через великий інтерес, виявлений до неї королями Франції та Англії. Генріх II вважався найкращим тенісистом Франції, а пізніше Людовік XIV містив постійний штат, який доглядав його корти. Слово «теніс» як назву гри вперше знайдено у книзі, опублікованій у 1400 році. Генріх VIII побудував тенісний корт в 1529 при дворі в Хемптоні, яким користуються і понині.
Теніс було введено в США в 1870 через Бермуди. Цією грою регулярно займалися в Рекет Корт Клаб в Нью-Йорку в 1876 році. Потім був побудований корт у Бостоні 1876 року, в Ньюпорте на Род-Айленді 1880 року й у Чикаго 1893 року.
Лаун-теніс був розвинений англійцем, майором Уінгфілдом, у 1874 році. Але сьогодні, особливо в США, назва "лаун-теніс" зведена до одного слова "теніс".