Якщо ми намагатимемося простежити походження велосипеда, нам, ймовірно, доведеться повернутися на тисячоліття тому на землю Стародавнього Єгипту. Є докази, що у єгиптян уже був якийсь двоколісний механізм, який рухався ногами їздця. Але поява перших моделей велосипедів для широкого практичного застосування може бути віднесено до 1817 року. Саме тоді в Німеччині барон фон Дрез представив публіці механізм, який він назвав на свою честь «дрезиною». Два колеса дрезини з'єднувалися дерев'яним бруском. Сідок переносив частину ваги тіла на дерев'яний упор перед собою і просував дрезину вперед, відштовхуючись від землі по черзі лівою та правою ногами. Він керував дрезиною, повертаючи укріплену на осі переднього колеса ручку.
Цей механізм був прозваний «кінь денді» (першокласний кінь) за свою високу ціну. На ньому, до речі, любив їздити англійський король Георг IV!
Близько 1840 року шотландець Макміллан взяв старого «коня денді» і поставив важелі на вісь заднього колеса. Вони з'єднувалися приводним стрижнями з педалями. Він їздив на ній так швидко, що навіть був заарештований за «шалену їзду»!
Назва "велосипед" ("байсикл") вперше з'явилася в 1865 році, коли француз Лалемен прикріпив важелі і педалі до переднього колеса механізму, дуже схожого на "коня денді". Ці велосипеди жартома прозвали «драндулетами» тому що у них були важкі дерев'яні рами та залізні обода, які тряслися при їзді. У 1868 році увійшли у вжиток легкі металеві колеса з дротяними спицями та масивними гумовими шинами. У всіх цих велосипедах колеса були одного розміру.
Незабаром після цього з'явився новий тип велосипеда – з великим переднім колесом. У міру його вдосконалення переднє колесо ставало дедалі більше. В результаті один оберт педалей, прикріплених до осі, просував велосипед на більшу відстань. У деяких моделях переднє колесо досягало діаметром 1,5 метра або навіть більше, тоді як заднє — всього 30 сантиметрів. Їздок розташовувався над величезним переднім колесом, і, якщо йому не вистачало спритності, щоб утриматися в сідлі, прогулянка могла закінчитись падінням головою вперед!
І, нарешті, приблизно 1885 року з'явився сучасний «безпечний велосипед». У цій моделі колеса були одного розміру, а сидіння було трохи попереду заднього колеса. Ланцюгове колесо на педалях робили набагато більше, ніж на задньому колесі, і тому при кожному повороті педалей заднє колесо долало таку саму відстань, як і небезпечне велике переднє колесо в попередніх моделях.
Наступні вдосконалення остаточно надали велосипеду сучасного вигляду.